刺绣人物，较早见于江苏东海尹湾村汉墓出土的汉代绣衾《珠慧生长图》，棕色绢地上除自穗形的流云、飞腾的猛兽、奔跑的梅花鹿、变形的凤鸟、孔雀等图案外，还绣有跪着炼丹的巫人。河北五鹿充墓出土的汉绣男袍残片上，也在云朵、凤鸟、猛兽、群山之外，绣有供养人物。到了魏晋时期，随着佛教的兴起，佛像以及佛教用品渐渐成为刺绣的重要主题。迄今发现最早的一幅彩绣佛像，是甘肃敦煌莫高窟出土的北魏广阳王元嘉献于太和十一年的彩绣佛像、供养人残片。残片中居中为佛，穿红色袈裟，趺坐于莲座之上，右侧是跣足而立的胁侍菩萨，下方正中为发愿文，左右绣供养人。这也是现存最早的装饰绘画满地绣，孙佩兰《中国刺绣史》认为这是中国“画绣”之始。唐代刺绣广泛用于绣经、绣佛像，刺绣佛像的风格受到宗教绘画的很大影响。邓之诚《骨董琐记》记白行简妻杜氏擅长绣佛像，白居易赞其所绣阿弥陀佛“金身螺鬓 玉毫绀日”，另一幅观世音菩萨像，也绣得“络金缀球，精细美奂”。敦煌千佛洞曾藏有刺绣《灵鹫峰释迦牟尼说法图》，画面中央绣释迦牟尼，两旁侍立迦叶、阿难二尊者与文殊、普贤两菩萨，上方有二飞天，下方绣五个男女供养人，构图宏伟，布局严谨。宋绣《达摩渡江图》绣达摩行于海浪中，有芦苇作点缀，已是画绣的构图风格，与魏晋至唐的刺绣佛像完全不同。朱启钤《刺绣书画录》中还记载有“宋绣南极老人像”、“宋刺绣老子佛”等道教人物绣品。管首升自绣自画的《观音像》，是现存的元代人物绣佳作。明清两代，佛像刺绣兴盛不衰，韩希孟、倪仁吉等都有佳作流传。民初沈寿也有《济公》、《罗汉像》等佛教题材作品。总体来看，佛教绣像多为大士像、观音像、罗汉像、无量寿佛像等，除佛像外，刺绣人物还有仙道人物像、仕女像、百子图等主题。

沈寿以仿真绣法绣制的《意大利皇后爱丽娜像》、《耶稣像》等人物作品，在画作风格和刺绣技法上，都与以前的刺绣人物有了很大的不同。沈寿提出，“绣铅画之人面，笔画之山水”要用虚实针，“人面按光线阴阳之部位用旋针及纵横参错之短针，针眼不可复，针迹不可露”，印堂、下巴下面、耳孔、嘴角等处都是光线较暗的阴面，宜用纵横交错的实针来绣，而头顶、额头、眉睫之间、眼珠、颧骨、脸颊、鼻干、鼻尖、耳廓、耳垂、嘴唇、下巴等处都是受光较多的阳面，宜用短针、稀针甚至空白不绣。沈寿还指出，露香园绣人面，都用套针，“彼时泰西有影之书，已有入中国者，未以入绣，亦时代为之”，当时西方关于光影的书已经传入了中国，刺绣却没有加以吸收，这是时代局限使然。