刺绣除了绣画，也可以绣字。书法文字很早就已入绣，相传唐代南海有奇女卢眉娘，能在一尺大小的绢上绣《法华经》七卷，字不过米粒大小，点画分明，细于毛发，品题章句齐备。明代倪仁吉曾经在白绫上用深青色丝绣《心经》一卷，妙入秋毫。早期刺绣文字，一般是绣经书，后来也有摹拟名人法书、书画题款、印章等等。清代程墨仙曾获赠露香园绣囊，囊制圆大如荇叶，其一面绣绝句，字如粟米，笔法遒劲，舒展有度，无针线痕。睇视之，莫知其为绣也，可见刺绣文字至精巧者，完全与墨笔书法无异。

在刺绣楷书时，要瘦，点勾等笔画，都要各具锋芒。如果藏住笔峰，就缺少清晰开阔的韵致。草书笔画最少，萦绕带过之处最易出彩，只是在笔画转折及字体肥瘦方面都要留意，否则就失去了书法的韵味。隶书笔画平直匀称，带有古雅秀丽的韵致。篆书圆润曲折，本就是刺绣最擅长表现的，只是注意要起止分明，首尾贯穿，一气呵成。

沈寿在《雪宦绣谱》中提出，绣行草书，转折的地方宜用接针，接针的针法与必针相近。但必针以第二针紧逼第一针之中，而接针则第二针紧接第一针中。针迹须匀，不可长短参差，而点画及铺豪处一般用套针，与绣花卉的方法类似。